见RV减速机如何打造一个牛逼的工业机器人！-浙江塞纳德动力科技有限公司

见RV减速机如何打造一个牛逼的工业机器人！

RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种全新的传动方式。它不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

第一减速部件-正齿轮减速机构

输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，并根据齿数比减速。这是第一个减速部分。

第二减速部件-差动齿轮减速机构

正齿轮与曲轴连接，并成为第二减速部分的输入。在曲轴的偏心部分，RV齿轮通过滚动轴承安装。此外，在壳体的内侧，仅比RV齿轮多一个针齿以相同的节距布置。

如果固定壳体转动正齿轮，由于曲轴的偏心运动，RV齿轮也会偏心运动。此时，如果曲轴旋转一周，RV齿轮将向与曲轴相反的方向旋转一个齿。该旋转输出到第二减速单元的轴。当轴固定时，壳侧成为输出侧。

RV减速机对机器人的重要性

机器人的第一个关节到第四个关节都使用RV减速机，轻负载机器人的第五个关节和第六个关节可能使用谐波减速器。一个重型机器人的所有关节都需要使用RV减速机。平均每个机器人使用4.5 RV减速器。2013年，全球售出18万台机器人，需要90万台减速器。

工业机器人为什么需要减速器？机器人通常执行重复的动作来完成相同的过程；为了保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工艺任务，保证工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。因此，有必要使用RV减速器或谐波减速器来提高和保证工业机器人的精度。

工业机器人中精密减速器的另一个作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，可以通过减速器在合适的速度范围内增加输出扭矩。精密减速器的存在使伺服电机以合适的速度运行，将转速精确降低到工业机器人各部分所需的速度，提高了机械本体的刚性，输出更大的扭矩。

关节式机器人中使用的减速器主要有两种类型:RV减速器和谐波减速器。与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的刚度和旋转精度，更高的疲劳强度、刚度和寿命，以及稳定的侧隙精度。

在关节式机器人中，RV减速器通常放置在重负载处，例如底座、吊臂和肩部。谐波减速器放置在前臂、手腕或手上；直角坐标机器人一般采用行星减速器。这种RV减速器将在先进的机器人传动中逐步取代谐波减速器。