工业机器人机械原理RV减速机

工业机器人机械原理RV减速机

当我们展望工业机器人时代的时候，你是否知道工业机器人最关键的机械结构之一RV减速机。

在工业机器人的所有核心部件中，减速器是最关键的。

工业机器人的成本结构大致如下:主体22%，伺服系统25%，减速器38%，控制系统10%，其他5%。简单拆分一下国产6轴工业机器人的成本(总成本25万元)，可以看出减速器和伺服电机的成本接近13万元，以进口为主。

今天，工业机器人网络将通过综合各方的数据，为您讲述RV减速机。

一、RV减速机

1926年，德国洛伦兹·勃朗创造性地提出了以外摆线为齿形曲线的小齿差行星传动机构，这是最早的销摆行星传动。由于两个啮合齿轮中的一个采用销轮形式，这种传动又被摆线称为销轮行星传动。

RV传动是在传统销摆行星传动的基础上发展起来的一种全新的传动方式。它不仅克服了一般销摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

二、RV减速机对工业机器人的重要性

工业机器人第一至第四关节均采用RV减速机，轻型工业机器人第五、第六关节可采用谐波减速器。重型工业机器人的所有关节都需要使用RV减速机。平均每个工业机器人使用4.5个RV减速器。2013年，全球工业机器人销量为18万台，需要90万台减速器。

工业机器人的动力源通常是交流伺服电机。由于是脉冲信号驱动，其伺服电机可以实现调速。工业机器人为什么需要减速器？工业机器人通常执行重复的动作来完成相同的过程；为了保证工业机器人能够可靠地完成工艺任务，保证工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度提出了要求。因此，有必要采用RV减速器或谐波减速器来提高和保证工业机器人的精度。工业机器人中精密减速器的另一个作用是传递更多的扭矩。当负载较大时，盲目增加伺服电机的功率不划算，在合适的转速范围内可以通过减速器增加输出扭矩。此外，对于长时间周期性工作的工业机器人来说，伺服电机在低频运行下容易发热和低频振动，不利于保证其准确可靠的运行。

精密减速器的存在使伺服电机以合适的速度运转，将转速精确降低到工业机器人各部分所需的速度，从而提高机械本体的刚性，输出更大的扭矩。与一般减速器相比，工业机器人关节减速器要求传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制。

关节式工业机器人中广泛使用的减速器有两种:RV减速器和谐波减速器。与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的刚度和旋转精度。因此，在铰接式工业机器人中，RV减速器通常放置在机器底座、大臂和肩部等重载位置。谐波减速器放置在前臂、手腕或手上；行星减速器一般用于正交坐标工业机器人。

同时，RV减速机比工业机器人常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，其齿隙精度稳定。与谐波传动不同，它的运动精度会随着使用时间的增加而显著下降。因此，世界上许多国家都采用RV减速器进行高精度工业机器人驱动。因此，这种RV减速器将在先进的工业机器人驱动中逐步取代谐波减速器。

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