机器人工业机械原理RV减速机

机器人工业机械原理RV减速机

当我们憧憬工业机器人时代的时候，你是否知道工业机器人最关键的机械结构之一，RV减速机，在今天的中国仍然没有能力设计制造？“十二五”期间，被列为国家“863”计划重点技术瓶颈。几年来，国内顶尖的大学和科研机构只拿论文攻关，没有实物。

在机器人的所有核心部件中，减速器是最关键的。

机器人的工业成本大致如下:本体22%，伺服系统25%，减速器38%，控制系统10%，其他5%。简单拆分国产6轴工业机器人的成本(总成本:25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，以进口为主。

今天工业机器人网就根据各方综合信息，给大家讲讲RV减速机。

1.RV减速机的机械原理

1926年，德国人洛伦茨·勃朗创造性地提出了少齿差行星传动机构，采用外摆线作为齿廓曲线。这是最早的销摆行星传动装置。因为两个啮合齿轮中有一个是针轮形式，所以这种传动也叫摆线针轮行星齿轮传动。

RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种全新的传动方式。它不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

第一个减速部件…正齿轮减速机构

输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，并根据齿数比减速。这是第一个减速部分。

第二减速装置...差动齿轮减速机构

正齿轮与曲轴连接，并成为第二减速部分的输入。在曲轴的偏心部分，RV齿轮通过滚动轴承安装。此外，在壳体的内侧，仅比RV齿轮多一个针齿以相同的节距布置。

如果固定壳体转动正齿轮，由于曲轴的偏心运动，RV齿轮也将偏心运动。此时，如果曲轴旋转一周，RV齿轮将向与曲轴相反的方向旋转一个齿。旋转输出到第二减速单元的轴。重要官定了，壳方就成了输出方。

两个。RV减速机对工业机器人的重要性

工业机器人的第一至第四关节全部使用RV减速机，轻载工业机器人的第五、第六关节可能使用谐波减速器。重工业机器人的所有关节都需要使用RV减速机。平均每个工业机器人使用一个4.5 RV的减速器。2013年全球工业机器人销量为18万台，需要90万台减速器。

工业机器人的动力源一般是交流伺服电机，因为其伺服电机本身可以实现脉冲信号驱动的调速。为什么工业中机器人需要减速器？机器人通常执行重复的动作来完成相同的过程；为了保证工业机器人能够可靠地完成工艺任务，保证生产中的工艺质量，要求工业机器人的定位精度和重复定位精度很高。因此，有必要使用RV减速器或谐波减速器来提高和保证工业机器人的精度。精密减速器在工业上的另一个作用是传递更大的扭矩。负载较大时，盲目增加伺服电机的功率并不划算，可以在合适的转速范围内通过减速器增加输出扭矩。此外，伺服电机在低频时容易发热和振动，不利于保证长时间周期性工作的工业机器人准确可靠运行。

精密减速器的存在，使得伺服电机以合适的速度运行，可以精确地将转速降低到工业机器人各部分所需的速度，提高机械本体的刚性，输出更大的扭矩。与通用减速器相比，工业机器人关节减速器要求具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制等特点。

关节式工业机器人使用的减速器主要有两种:RV减速器和谐波减速器。与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的刚性和旋转精度。因此，在关节式工业机器人中，RV减速器一般放置在底座、动臂、肩部等重载荷处。谐波减速器放置在前臂、手腕或手上；行星减速器一般用于笛卡尔工业机器人。

同时，RV减速机比工业机器人常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，侧隙精度稳定。与谐波传动不同，随着使用时间的增加，运动精度会明显下降。因此，RV减速器在世界许多国家被广泛用于驱动高精度工业机器人。因此，这种RV减速器将在先进工业机器人的驱动中逐步取代谐波减速器。

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