工业机器人机械原理RV减速机-浙江塞纳德动力科技有限公司

工业机器人机械原理RV减速机

当我们憧憬工业机器人时代的时候，你知道吗，工业机器人最关键的机械结构之一，RV减速机，在今天的中国仍然没有能力设计制造。“十二五”期间，国家“863”计划将其列为关键技术瓶颈。国内顶尖的大学和科研机构，几年来一直只拿论文攻关，没有实物。

在机器人的所有核心部件中，减速器是最关键的。

机器人的工业成本构成大致如下:本体22%，伺服系统25%，减速器38%，控制系统10%，其他5%。简单拆分国产6轴工业机器人的成本(总成本:25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，以进口为主。

今天工业机器人网就根据各方综合信息来给大家讲讲RV减速机。

一、RV减速机的力学原理

1926年，德国人洛伦茨·勃朗创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，该机构采用外摆线作为齿廓曲线。这是最早的销摆行星传动。由于两个啮合齿轮中有一个采用针轮的形式，所以这种传动也叫摆线针轮行星齿轮传动。

RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种全新的传动方式。它不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

第一个减速部件…正齿轮减速机构

输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，并根据齿数比减速。这是第一个减速部分。

第二减速单元...差动齿轮减速机构

正齿轮与曲轴连接，并成为第二减速部分的输入。在曲轴的偏心部分，RV齿轮通过滚动轴承安装。此外，在壳体的内侧，仅比RV齿轮多一个针齿以相同的节距布置。

如果固定壳体转动正齿轮，由于曲轴的偏心运动，RV齿轮也会偏心运动。此时，如果曲轴旋转一周，RV齿轮将向与曲轴相反的方向旋转一个齿。该旋转输出到第二减速单元的轴。当轴固定时，壳侧成为输出侧。