RV减速机的前世

RV减速机的前世

当我们憧憬机器人时代的时候，你知道吗，机器人最关键的机械结构之一，RV减速机，时至今日，中国仍然没有设计制造的能力。“十二五”期间，国家“863”计划将其列为关键技术瓶颈。国内顶尖的大学和科研机构，几年来一直只拿论文攻关，没有实物。

机器人的所有核心部件

其中，减速器最为关键。

机器人的工业成本构成大致如下:本体22%，伺服系统25%，减速器38%，控制系统10%，其他5%。简单拆分国产6轴工业机器人的成本(总成本:25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，以进口为主。今天，边肖将通过综合各方信息，为大家讲述RV减速机。

01

RV减速机的机械原理

1926年，德国人洛伦茨·勃朗创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，该机构采用外摆线作为齿廓曲线。这是最早的销摆行星传动。由于两个啮合齿轮中有一个采用针轮的形式，所以这种传动也叫摆线针轮行星齿轮传动。

RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种全新的传动方式。它不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

当我们憧憬机器人时代的时候，你知道吗，机器人最关键的机械结构之一，RV减速机，时至今日，中国仍然没有设计制造的能力。“十二五”期间，国家“863”计划将其列为关键技术瓶颈。国内顶尖的大学和科研机构，几年来一直只拿论文攻关，没有实物。

机器人的所有核心部件

其中，减速器最为关键。

机器人的工业成本构成大致如下:本体22%，伺服系统25%，减速器38%，控制系统10%，其他5%。简单拆分国产6轴工业机器人的成本(总成本:25万元)，可以看出减速器和伺服电机两项成本接近13万元，以进口为主。今天，边肖将通过综合各方信息，为大家讲述RV减速机。

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RV减速机的机械原理

1926年，德国人洛伦茨·勃朗创造性地提出了一种少齿差行星传动机构，该机构采用外摆线作为齿廓曲线。这是最早的销摆行星传动。由于两个啮合齿轮中有一个采用针轮的形式，所以这种传动也叫摆线针轮行星齿轮传动。

RV传动是在传统针摆行星传动的基础上发展起来的一种全新的传动方式。它不仅克服了一般针摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

第一个减速部件…正齿轮减速机构

输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，并根据齿数比减速。这是第一个减速部分。

第二减速单元...差动齿轮减速机构

正齿轮与曲轴连接，并成为第二减速部分的输入。在曲轴的偏心部分，RV齿轮通过滚动轴承安装。此外，在壳体的内侧，仅比RV齿轮多一个针齿以相同的节距布置。

如果固定壳体转动正齿轮，由于曲轴的偏心运动，RV齿轮也会偏心运动。此时，如果曲轴旋转一周，RV齿轮将向与曲轴相反的方向旋转一个齿。该旋转输出到第二减速单元的轴。当轴固定时，壳侧成为输出侧。

02

RV减速机对机器人的重要性

机器人的第一个关节到第四个关节都使用RV减速机，轻负载机器人的第五个关节和第六个关节可能使用谐波减速器。一个重型机器人的所有关节都需要使用RV减速机。平均每个机器人使用4.5 RV减速器。2013年，全球售出18万台机器人，需要90万台减速器。

工业机器人的动力源一般是交流伺服电机，因为其伺服电机本身可以实现脉冲信号驱动的调速。工业机器人为什么需要减速器？机器人通常执行重复的动作来完成相同的过程；为了保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工艺任务，保证工艺质量，对工业机器人的定位精度和重复定位精度要求很高。

因此，有必要使用RV减速器或谐波减速器来提高和保证工业机器人的精度。工业机器人中精密减速器的另一个作用是传递更大的扭矩。负载较大时，盲目增加伺服电机的功率并不划算，可以在合适的速度范围内通过减速器增加输出扭矩。此外，伺服电机在低频运行下容易发热和低频振动，不利于保证长时间、周期性工作的工业机器人准确可靠运行。

精密减速器的存在使伺服电机以合适的速度运行，将转速精确降低到工业机器人各部分所需的速度，提高了机械本体的刚性，输出更大的扭矩。与通用减速器相比，要求机器人关节减速器具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制等特点。

关节式机器人中使用的减速器主要有两种类型:RV减速器和谐波减速器。与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的刚性和旋转精度。因此，在关节型机器人中，RV减速器一般放置在底座、动臂、肩部等重负载的位置。谐波减速器放置在前臂、手腕或手上；直角坐标机器人一般采用行星减速器。

同时，RV减速机比机器人常用的谐波传动具有高得多的疲劳强度、刚度和寿命，侧隙精度稳定。与谐波传动不同，随着使用时间的增加，运动精度会明显下降。因此，RV减速器在世界许多国家被广泛应用于高精度机器人驱动中。因此，这种RV减速器在先进的机器人驱动中有逐渐取代谐波减速器的发展趋势。

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RV减速机发展编年史

1926年，德国人▌·洛伦茨·勃朗创造性地提出了RV减速机原理。

▌1931年，Lorenz Blanc在德国慕尼黑创立了“Segule”有限公司，最早开始制造和销售摆线针轮减速机。

▌1939年，日本住友商事株式会社与赛古乐公司签订了技术合作协议，并生产和销售了它。

▌1944年，日本帝国精机成立。这款未来RV减速机霸王在飞机制造、纺织机械、机床等多个行业都取得了丰硕的成果。

▌1950-1960年，摆线磨床的出现解决了摆线齿廓精度低的问题，进一步发展了摆线传动。

▌1956年，日本Nabok公司推出了世界上第一台自动门，在市场上一举成名。

▌1980年左右，日本帝人精机提出了RV传动理论，并开始将其应用于机器人行业。

▌1986年，日本帝人精机RV减速机正式大规模生产并取得成功。

2003年，▌帝人精机和纳博克合并，成立纳博特斯克(Nabtesco)公司，取得了快速发展。现在，它已经成为RV减速机行业的领头羊，占据了超过60%的市场份额，尤其是中/重载机器人，其RV减速机市场份额高达90%。

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中国RV减速机行业发展现状

RV减速机方面，我国从50年代开始研究行星齿轮传动，60年代从国外引进。虽然在理论和仿制方面取得了一些成果，但与日本最新的同类产品相比，我们研制的摆线针轮减速器在整体性能、使用寿命、传动精度、承载能力以及新产品的进一步开发和升级等方面还存在不少不足。

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