行星减速机入门-浙江塞纳德动力科技有限公司

行星减速机(行星齿轮箱)是伺服减速器的一种。

它是运动控制系统中连接伺服电机和应用负载的机械传动元件。

右边是电源输入，连接伺服电机；左边是输出轴，连接设备的机械负载。

行星减速机机械设备运输控制系统中的功能主要包括:

电机功率和扭矩的传输；

并传输匹配动力转速；

调整应用侧的机械负载和驱动侧的电机之间的惯性匹配；

行星减速机大致由电机侧(输入侧)轴承、电机侧法兰、输入轴、行星齿轮组、输出轴、输出侧(负载侧)法兰和负载侧轴承组成。

什么行星减速机必须配备核心变速器部件:

在行星齿轮组的结构中，沿着减速器壳体的内圈有几个齿轮围绕着一个中心齿轮，而当行星减速机运行时，随着中心齿轮的转动，外围的几个齿轮也会围绕着中心齿轮“公转”。这款减速器之所以被称为“行星减速机”，是因为其核心传动部分的布局非常类似于太阳系中行星围绕太阳公转的方式。

太阳轮通常称为“太阳轮”，由输入伺服电机通过输入轴驱动旋转。

围绕太阳轮旋转的若干个齿轮称为“行星齿轮”，其一侧与太阳轮啮合，另一侧与减速器壳体内壁上的环形齿圈啮合，承受输入轴通过太阳轮传递的扭矩功率，并通过输出轴将功率传递给负载端。

正常运行时，行星齿轮绕太阳齿轮公转的轨道是减速器壳体内壁上的环形齿圈。

当太阳齿轮在伺服电机的驱动下转动时，与行星齿轮的啮合作用促使行星齿轮转动；同时，由于行星齿轮的另一侧与减速器壳体内壁上的环形齿圈相啮合，最终，在旋转驱动力的作用下，行星齿轮将在环形齿圈上以与太阳齿轮旋转相同的方向滚动，形成围绕太阳齿轮的“公转”运动。

通常每个行星减速机会有多个行星齿轮，在输入轴和太阳轮的驱动下，同时绕中心太阳轮旋转，共同承担和传递减速器的输出动力。

不难看出，电机侧行星减速机的输入速度(即太阳轮的速度)高于负载侧的输出速度(即行星轮绕太阳轮公转的速度)，这也是它被称为“减速器”的原因。

电机驱动侧与应用输出侧的速比称为减速比行星减速机，简称“速比”。通常在产品规格中用字母“I”表示，由环形内齿圈与太阳轮的尺寸(周长或齿数)之比决定。一般情况下，带单级减速齿轮组的行星减速机速比通常在3-10之间；如果速比超过10 行星减速机，则需要使用两级(或以上)行星齿轮组减速。

正常工作期间行星减速机的输出

速度=驱动侧(电机侧)的速度比I；

扭矩=电机侧输入扭矩x速比I；

例如，连接到驱动侧(电机侧)的伺服电机的速度是3000 RPM。如果此时选择减速比为4的行星减速机。同时，这个行星减速机在其负载侧提供的输出扭矩将高达电机侧输入扭矩的4倍。换句话说，为了在减速器的负载侧(设备应用侧)获得120 Nm的扭矩输出，输入侧的伺服电机只需要具有30 Nm的扭矩输出能力。

和所有的运控传动机构一样，在运控设备中使用行星减速机时，也要考虑其传动效率、刚性和精度。

但行星减速机由于工作时啮合的齿数多，齿轮啮合的总接触面积大，因此比普通的固定齿轮减速器具有更高的动力传递效率、更强的扭矩动力输出能力和更硬的传动刚性。

一般伺服行星减速机的传动效率可以达到97%以上，侧隙一般小于3 arcmin，刚性可以达到3 Nm/arcmin甚至更高。