看RV减速机如何打造一款工业机器人

看RV减速机如何打造一款工业机器人

在机器人的所有核心部件中，减速器是最关键的。工业机器人的成本构成大致如下:机器人本体22%，伺服系统25%，减速器38%，控制系统10%，其他5%。今天，边肖将全面地告诉你关于RV减速机。

RV减速机的机械原理

RV传动是在传统销摆行星传动的基础上发展起来的一种全新的传动方式。它不仅克服了一般销摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

第一减速部件-正齿轮减速机构

输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，正齿轮根据齿数比减速。这是第一个减速段。

第二级减速部件-差动齿轮减速机构

正齿轮与曲轴连接，并成为第二减速部分的输入。在曲轴的偏心部分，RV齿轮通过滚动轴承安装。此外，在外壳内侧，仅比RV齿轮多一个针齿，它们以相同的节距排列。

如果固定外壳旋转正齿轮，由于曲轴的偏心运动，RV齿轮也偏心运动。此时，如果曲轴旋转一周，RV齿轮将向与曲轴相反的方向旋转一个齿。该旋转输出到第二减速单元的轴。当轴固定时，外壳侧成为输出侧。

RV减速机对机器人的重要性

RV减速机用于机器人的第一至第四关节，谐波减速器可用于轻型机器人的第五和第六关节。重型机器人的所有关节都需要使用RV减速机。平均每个机器人使用4.5 RV减速器。2013年全球售出18万台机器人，需要90万台减速器。

工业机器人为什么需要减速器？工业机器人通常执行重复的动作来完成相同的过程；为了保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工艺任务，保证工艺质量，工业机器人的定位精度和重复定位精度都非常高。因此，需要RV减速器或谐波减速器来提高和保证工业机器人的精度。

工业机器人中精密减速器的另一个作用是传递更大的扭矩。当负载较大时，在合适的转速范围内，可以通过减速器增加输出扭矩。精密减速器的存在，使伺服电机以合适的速度运行，将转速精确降低到工业机器人各部分所需的速度，提高了机械本体的刚性，同时输出更大的扭矩。

关节式机器人广泛使用的减速器有两种:RV减速器和谐波减速器。与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的刚度和旋转精度，更高的疲劳强度、刚度和寿命，以及稳定的侧隙精度。

在关节式机器人中，RV减速器通常放置在底座、吊臂、肩部等重载荷的位置。谐波减速器放置在前臂、手腕或手上；直角坐标机器人一般采用行星减速器。这种RV减速器具有在先进机器人传动中逐步替代谐波减速器的发展趋势。

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