RV减速机的机械原理

在机器人的所有核心部件中，减速器是最关键的。工业机器人的成本结构大致如下:车身22%，伺服系统25%，减速器38%，控制系统10%，其他5%。今天，将综合为大家讲述下RV减速机。

RV减速机的机械原理

RV传动是在传统销摆行星传动的基础上发展起来的一种全新的传动方式。它不仅克服了一般销摆传动的缺点，而且具有体积小、重量轻、传动比范围宽、使用寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

第一台减速器——直齿轮减速器。

输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，并根据传动比减速。这是第一台减速器。

第二减速部分-差动齿轮减速机构。

正齿轮与曲轴连接，成为第二减速部的输入。在曲轴的偏心部分，RV齿轮通过滚动轴承安装。此外，壳体内侧只有一个比RV齿轮多的针齿，以相同的节距排列。

如果固定壳体转动正齿轮，由于曲轴的偏心运动，RV齿轮也会偏心运动。此时，如果曲轴旋转一次，RV齿轮将沿与曲轴相反的方向旋转一个齿。该旋转输出到第二减速器的轴上。当轴固定时，壳体侧成为输出侧。

RV减速机对机器人的重要性。

机器人的第一关节到第四关节都使用RV减速机，轻型机器人的第五关节和第六关节可以使用谐波减速器。重型机器人的所有关节都需要使用RV减速机。平均每个机器人使用4.5个RV减速器。2013年，全球销售了18万台机器人，需要90万台减速器。

为什么工业机器人需要减速器？工业机器人通常执行重复的动作来完成相同的过程；为了保证工业机器人能够可靠地完成工艺任务，保证工艺质量，工业机器人的定位精度和重复定位精度都很高。因此，有必要采用RV减速器或谐波减速器来提高和保证工业机器人的精度。

工业机器人中精密减速器的另一个作用是传递更多的扭矩。当负载较大时，减速器可以在合适的速度范围内增加输出扭矩。精密减速器的存在使伺服电机以合适的速度运转，将转速精确降低到工业机器人各部分所需的速度，从而提高机械本体的刚性，输出更大的扭矩。

关节机器人中广泛使用的减速器有两种:RV减速器和谐波减速器。与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的刚度和旋转精度，更高的疲劳强度、刚度和寿命，以及稳定的齿隙精度。

在铰接式机器人中，RV减速器通常放置在框架、手臂和肩部等负载较重的地方。谐波减速器放置在前臂、手腕或手上。行星减速器通常用于笛卡尔机器人。这种RV减速器有逐步取代先进机器人传动中谐波减速器的趋势。

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