RV减速机和谐波减速器的原理及优缺点

精密减速器作为工业机器人的核心部件，与一般减速器相比，要求具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易于控制等特点。

关节机器人中广泛使用的减速器有两种:RV减速机和谐波减速器。

1.RV减速机和谐波减速器的原理及优缺点。

RV减速机:

用于大扭矩机器人和大载荷工业机器人的腿腰和肘部三个关节，RV用于一、二、三轴。与谐波减速器相比，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。RV减速机具有较高的疲劳强度、刚度和寿命，与谐波传动不同，运动精度会随着使用时间的增加而显著下降，其缺点是重量较重，整体尺寸较大。

谐波减速器:

谐波减速器用于小负载工业机器人或大型机器人末端的几个轴，是一种谐波传动装置，包括谐波加速器和谐波减速器。谐波减速器主要包括:刚性轮、柔性轮、轴承、波形发生器，缺一不可。其中，刚性轮的齿数略大于柔性轮。小型机器人用谐波减速器具有体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大等特点。

两者啮合时齿差较小。不同的是谐波中的一个关键齿轮是柔性的，需要反复高速变形，所以比较脆，承载能力和寿命有限。RV通常采用摆线针轮，而以前谐波采用渐开线齿廓。现在有些厂家采用双圆弧齿廓，比渐开线齿廓先进得多。

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