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减速机厂家靠不靠谱,问清楚这五个点

发表时间: 2021-07-21 09:56:25

作者: 浙江塞纳德动力科技有限公司

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漏油

不管什么减速机,这是一个必须面对的问题。 漏油的原因比较复杂,涉及油封品牌、油品包装、轴加工工艺、使用方法等,漏油分为真漏油和假漏油。  

所谓假漏油,是指运行后不久就出现漏油,漏油量很小,短时间后不再发生。 这通常是内部压力的释放。 一旦压力释放,就会好起来。 实际漏油发生的时间是不确定的。 可能是一开始的漏电。 这时可能是产品质量或装配质量问题; 它也可能在长时间运行后发生。 这一般是油封寿命问题(使用不当除外)。  

很多人愿意用漏油来攻击国内减速机。 是的,确实在这个问题上,国产减速机出现的概率比较高。 可能是工艺不成熟或者使用了比较一般的油封。 但是,不得不说,这绝不是国产减速机的特点。 我们不记得这个锅了,它是进口的减速机。 不谈品牌。 它不是一个单一的品牌。 我也测试了漏油。 那些使用过进口品牌机器人的客户也会意识到这个问题。 至于厂家怎么解释的,我不知道。 所以不是进口油不漏,只是概率低,你不知道。  


精度

这里包括了两种,一种是角传动精度,在减速机手册中有标注,影响机器人的绝对定位精度; 另一个是重复定位精度,这个在减速机手册中没有,影响机器人的重复定位精度。 角度传输精度一般为减速机 厂家有专业设备,但客户也可以设计一些简单的方法来测量。 重复定位精度也是如此。  

对于新的减速机,很多厂商达到标称的1弧分以下是可以的,但最大的问题是一致性和稳定性。 有可能大多数厂家一开始都达到了标准精度,但是几个月后,要么精度会跳上跳下,要么越来越差。  

重复定位精度也是如此。 短时间内达到高重复定位精度没有问题,但长时间后很难保持。


发热

这是比较直观,但是比较少人关注的一个点。其实发热也是上面讲的精度有关。减速机精度取决于齿轮的啮合程度,啮合间隙过大,减速机的精度就差,而采用微过盈的方式,精度就会提高,但是就会导致发热过大的问题。RV上,采用帝人结构的发热的区别还没有那么明显,而同样是谐波减速机,不同品牌的发热程度就差很多了。别的不说,谐波里面,HD是唯一一家可以既可以精度高又可以发热少的厂家。大佬的称号绝不是浪得虚名。

当然,发热除了与齿轮有关之外,还跟油脂、跟装配有关,油脂的好坏,装配的能力都会有明显的影响。这里有很多的细节工艺,这就看各个机器人厂家的技术能力了。


寿命

寿命也是国产减速机被吐槽最多的点。大家老是吐槽减速机寿命短,但能讲清楚到底什么寿命短的人却不多。

其实减速机的寿命主要取决于轴承的寿命,一般来说,轴承是最先坏的,特别是谐波,RV的话,行星结构部分也是易损坏的点。

很多人都吐槽国产减速机用的轴承不好。这个我得说两句公道话,这又得分两种:一种是轴承确实不好,可能是材料或者工艺等等的缺陷导致轴承就是达不到那个寿命;但是呢,另一种情况是,哪怕你使用了跟HD一模一样的轴承,你也不能保证100%能达到寿命。原因是,在谐波行业,轴承是存在一定概率的提前磨损的,这我是在各大厂商那里都得到了证实。就是说,这是一个行业瓶颈,就是有一个小概率会出现轴承莫名其妙就坏了,而且前期查不出来。而这个时候,到底是减速机本身有问题还是客户问题,这其实就有灰色地带,会扯皮的地方。而不同品牌之间这个概率也存在差异。你要去问厂家概率是多少,估计他们也答不上来,或者也不敢正面答你,一般比较官方的回答都会讲10%以内。这是一个统计概率。那这个统计值怎么来的呢,那谁有这么大的样本可以统计呢,你懂的。

提前磨损的情况一般会在数月到一年左右出现,视运行情况而定,所以那些趁着机器人爆发大量出货的减速机厂家就要注意了,如果前面研发的时候没有控制住这个概率,现在出货越多,半年后头越大。很多人鼓吹国产减速机迎来了春天,我却觉得很多人是在出产一个又一个定时炸弹,哪一天被引爆,那可就山崩地裂了。


传动效率

其实这和前面提到的精度、发热、油脂等有关。 传输效率也是减速机的重要评价指标之一。 测试传输效率也需要专业的设备,客户很难自己测量具体的数据。 但是,可以进行横向比较。 热量是最直观的比较方式。 初中的知识告诉我们,能量是守恒的。 如果发热量较大,则说明电机使用较多的功率来消除摩擦,输出功率自然会较小。 输出功率少,负载能力自然弱,加速度自然小,节拍自然慢。 

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