RV减速机优缺点

RV减速机由行星齿轮减速器的前级和摆线针轮减速器的后级组成。  RV减速机结构紧凑，传动比大，传动机构在一定条件下具有自锁功能。 最常用的减速机之一，具有低振动、低噪音和低能耗的特点。  

原理：RV减速机的传动装置由一级渐开线圆柱齿轮行星减速机构和二级摆线针轮行星减速机构组成。 它是一种封闭式差速齿轮系。 示意图。 主动太阳轮1连接到输入轴。 如果渐开线二号轮1顺时针旋转，它将带动三个120°排列的行星轮2绕二号轮轴线公转，同时仍逆时针旋转。 三根曲轴3与行星齿轮2固定连接并同速旋转。 两个相位差为180°的摆线齿轮4铰接在三个曲轴上，并与一个固定销轮啮合，将针绕在其轴线上。 轮轴在旋转的同时，也向相反的方向旋转，即顺时针旋转。 输出机构（即行星架）6由安装在其上的三对曲轴支撑轴承驱动，以1：1的速比在摆线轮上传递旋转矢量。  

优点： 

(l) 传动比范围大；  

(2) 大扭转刚度，输出机构为两端支撑的行星架，行星架左端的大刚性盘用于输出，大盘与工作机构通过 螺栓，其扭转刚度远大于一般摆线针轮行星减速机的输出机构。 在额定扭矩下，弹性背隙小；  

(3)只要设计合理，保证制造装配精度，可以获得高精度和小间隙背隙；  

(4)传输效率高；  

(5) 传递相同的扭矩和功率时，体积小（或单位体积的负载能力大）。 因为第一级使用三个行星轮，特别是第二级，摆线针轮比较硬。 齿面是多齿啮合，这本身决定了它可以以小体积传递大扭矩。 此外，在结构设计上，传动机构置于行星架的主轴承内，使轴向尺寸大大减小。  , 以上种种因素使传输的总体积大大减小。  

缺陷：RV减速机中的传动机构大部分为滚动传动，但针齿轮和针齿轮壳是例外。 实际性能主要是滑动摩擦，受力和磨损与滑动轴承相似。滑动轴承的主要适用工况是高速轻载，因此其承载能力有限。  

在实际工况下，RV减速机需要反复精确定位，即不断的启动和制动。 为了保持一定的精度而不退化，延长使用寿命，对针齿、针齿轮壳和针销的加工精度、材料和工艺都有相当高的要求。 这也是精密RV减速机难以生产的重要原因之一。