看RV减速机如何打造一款工业机器人！

在机器人的所有核心部件中，减速器是最关键的。 工业机器人的成本结构大致为：本体22%，伺服系统25%，减速机38%，控制系统10%，其他5%。 今天小编就为大家全面介绍一下。  

RV减速机机械原理 

RV传动是一种全新的传动方式，是在传统销振动行星传动的基础上发展起来的，不 它克服了一般销振传动的缺点，具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。  

第一减速部分-正齿轮减速机构 

输入轴的旋转从输入齿轮传递到正齿轮，按齿轮比减速。 这是第一个减速段。  

第二减速部分-差动齿轮减速机构 

正齿轮与曲轴相连，成为第二减速部分的输入。 在曲轴的偏心部分，RV齿轮通过滚动轴承安装。 此外，在外壳内侧，仅比RV齿轮多一个销齿，以相同的节距排列。  

如果固定外壳转动正齿轮，RV齿轮也因曲轴偏心运动而作偏心运动。 此时，如果曲轴转一圈，RV 齿轮将沿与曲轴相反的方向旋转一个齿。 该旋转被输出到第二减速单元的轴。 轴固定后，外壳侧成为输出侧。  

RV减速机 机器人的重要性 

机器人的第一个关节到第四个关节都用了RV减速机， 五、六关节可使用谐波减速器。 重型机器人的所有关节都需要使用RV减速机。 每个机器人平均使用 4.5 个 RV 减速器。  2013年，全球销售18万台机器人，需要90万台减速机。  

为什么工业机器人需要减速机？ 工业机器人通常会执行重复的动作来完成相同的过程； 为了保证工业机器人在生产中能够可靠地完成工艺任务，保证工艺质量，工业机器人的定位精度和重复定位精度都非常高。 因此，为了提高和保证工业机器人的精度，需要RV减速器或谐波减速器。

精密减速机在工业机器人中的另一个作用是传递更大的扭矩。 当负载较大时，可通过减速机在合适的转速范围内增大输出转矩。 精密减速机的存在，使伺服电机以合适的速度运行，准确地将速度降低到工业机器人各部分所需的速度，在输出更大扭矩的同时提高了机械本体的刚性。  

用于关节机器人的减速器主要有两种：RV减速器和谐波减速器。 与谐波减速器相比，RV减速器具有更高的刚度和旋转精度，疲劳强度、刚度和寿命大大提高，回差精度稳定。  

在关节式机器人中，RV减速器一般放置在底座、臂架、肩部等重载荷上； 将谐波减速器置于前臂、手腕或手上； 行星减速机一般用在笛卡尔机器人上。 这种RV减速器在先进的机器人传动中有逐步取代谐波减速器的趋势。