发表时间: 2021-06-23 09:49:13
作者: 浙江塞纳德动力科技有限公司
浏览:
经过多年的测试,我们总结了一些评价减速机的性能指标,特别是减速机开发过程中容易出现问题的领域。 没有人能逃出这些坑。 能不能解决,什么时候能解决,就看研发实力了。 所以,下次减速机厂商上门的时候,可以问问他们有没有遇到过这些问题,到什么程度他们才会知道这家公司不靠谱。
漏油:
不管减速机,这是一个必须面对的问题。 漏油的原因比较复杂,涉及油封品牌、油品包装、轴加工工艺、使用方法等,漏油分为真漏油和假漏油。
所谓假漏油,是指操作后不久漏油,漏油量小,短时间后不再发生。 这通常是内部压力的释放。 一旦压力释放,就会好起来。 实际漏油发生的时间点是不确定的。 可能一开始就泄露了。 这时可能是产品质量或装配质量问题; 它也可能在长时间运行后发生。 这一般是油封寿命问题(使用不当除外)。
很多人愿意用漏油来攻击国内减速机。 是的,确实在这个问题上,国产减速机出现的概率比较高。 可能是工艺不成熟或者使用了比较一般的油封。 但是,不得不说,这绝不是国产减速机的特色。 我们不记得这个锅了,它是进口的减速机。 不谈品牌。 它不是一个单一的品牌。 我也测试了漏油。 那些使用过进口品牌机器人的客户也会意识到这个问题。 至于厂家怎么解释的,我不知道。 所以不是进口油不漏,只是概率小,你不知道。
精度:
有两种,一种是角传动精度,会在减速机手册中注明,影响机器人的绝对定位精度; 另一种是重复定位精度,减速机手册中没有,影响机器人的重复定位精度。 角度传输精度一般为减速机 厂家有专业设备,但客户也可以设计一些简单的方法来测量。 重复定位精度也是如此。
对于新的减速机,达到标称的1弧分以下,很多厂家都OK,但最大的问题是一致性和稳定性。 有可能大多数厂家一开始都达到了标准精度,但是几个月后,要么精度会跳上跳下,要么越来越差。
重复定位精度也是如此。 短时间内达到高重复定位精度没有问题,但长时间后很难保持。
发热:
这是比较直观,但是比较少人关注的一个点。其实发热也是上面讲的精度有关。减速机精度取决于齿轮的啮合程度,啮合间隙过大,减速机的精度就差,而采用微过盈的方式,精度就会提高,但是就会导致发热过大的问题。RV上,采用帝人结构的发热的区别还没有那么明显,而同样是谐波减速机,不同品牌的发热程度就差很多了。别的不说,谐波里面,HD是唯一一家可以既可以精度高又可以发热少的厂家。大佬的称号绝不是浪得虚名。
当然,发热除了与齿轮有关之外,还跟油脂、跟装配有关,油脂的好坏,装配的能力都会有明显的影响。这里有很多的细节工艺,这就看各个机器人厂家的技术能力了。
寿命:
寿命也是国产减速机被吐槽最多的点。大家老是吐槽减速机寿命短,但能讲清楚到底什么寿命短的人却不多。
其实减速机的寿命主要取决于轴承的寿命。 一般来说,轴承首先坏,尤其是谐波。 在RV的情况下,行星结构也很容易损坏。
很多人抱怨国内减速机用的轴承不好。 不得不说两句公道话,有两点:一是轴承确实不好,可能是材质或者做工等缺陷导致轴承达不到那个寿命; 但是,另一种情况是,即使您使用与 HD 相同的轴承,也无法保证 100% 的预期寿命。 原因是在谐波行业,轴承存在一定的过早磨损概率,这点我已经得到各大厂商的证实。 也就是说,这是一个行业瓶颈,也就是小概率轴承会莫名其妙的坏掉,前期是查不出来的。 这时候,不管是减速机本身有问题,还是客户有问题,其实都存在灰色地带和争吵的地方。 不同品牌之间在这个概率上也存在差异。 你得问制造商这个概率是多少。 估计他们也答不上来,或者他们不敢直接回答你。 一般官方会说10%以内。 这是一个统计概率。 那么这个统计值是怎么来的呢? 那谁有这么大的样本做统计,你懂的。
过早磨损一般会在几个月到一年左右发生,具体取决于运行条件,所以那些利用机器人爆炸的减速机制造商 出货多要注意 现在,如果之前研发的时候不控制这个概率,现在出货越多,半年以后人头就越大。 很多人鼓吹国产迎来春天,但我想很多人都在制造定时炸弹。 有一天它们被引爆,土地会崩溃。
传动效率:
其实这和前面提到的精度、发热、油脂等有关。 传输效率也是减速机的重要评价指标之一。 测试传输效率也需要专业的设备,客户很难自己测量具体的数据。 但是,可以进行横向比较。 热量是最直观的比较方式。 初中的知识告诉我们,能量是守恒的。 如果发热量较大,则说明电机使用较多的功率来消除摩擦,输出功率自然会较小。 输出功率少,负载能力自然弱,加速度自然小,节拍自然慢。
不同厂家的主要区别主要是以上内容。 至于如何实际衡量,如何建立合理的评价标准,各有各的方法和理由。 测试方法一定要自己摸索,因为厂家不一定肯透露,甚至有的厂家没有测试过,但至少能把以上问题解释清楚的厂家是比较靠谱的厂家,至少他们是真的在做 产品,如果回答不上来,那么请三思。