减速机厂家靠不靠谱，问清楚这五个点-浙江塞纳德动力科技有限公司

经过多年的测试，我们总结了一些评价减速机的性能指标，特别是减速机开发过程中容易出现问题的领域。没有人能逃出这些坑。能不能解决，什么时候能解决，就看研发实力了。所以，下次减速机厂商上门的时候，可以问问他们有没有遇到过这些问题，到什么程度他们才会知道这家公司不靠谱。

漏油：

不管减速机，这是一个必须面对的问题。漏油的原因比较复杂，涉及油封品牌、油品包装、轴加工工艺、使用方法等，漏油分为真漏油和假漏油。

所谓假漏油，是指操作后不久漏油，漏油量小，短时间后不再发生。这通常是内部压力的释放。一旦压力释放，就会好起来。实际漏油发生的时间点是不确定的。可能一开始就泄露了。这时可能是产品质量或装配质量问题；它也可能在长时间运行后发生。这一般是油封寿命问题（使用不当除外）。

很多人愿意用漏油来攻击国内减速机。是的，确实在这个问题上，国产减速机出现的概率比较高。可能是工艺不成熟或者使用了比较一般的油封。但是，不得不说，这绝不是国产减速机的特色。我们不记得这个锅了，它是进口的减速机。不谈品牌。它不是一个单一的品牌。我也测试了漏油。那些使用过进口品牌机器人的客户也会意识到这个问题。至于厂家怎么解释的，我不知道。所以不是进口油不漏，只是概率小，你不知道。

精度：

有两种，一种是角传动精度，会在减速机手册中注明，影响机器人的绝对定位精度；另一种是重复定位精度，减速机手册中没有，影响机器人的重复定位精度。角度传输精度一般为减速机厂家有专业设备，但客户也可以设计一些简单的方法来测量。重复定位精度也是如此。

对于新的减速机，达到标称的1弧分以下，很多厂家都OK，但最大的问题是一致性和稳定性。有可能大多数厂家一开始都达到了标准精度，但是几个月后，要么精度会跳上跳下，要么越来越差。

重复定位精度也是如此。短时间内达到高重复定位精度没有问题，但长时间后很难保持。

发热：

这是比较直观，但是比较少人关注的一个点。其实发热也是上面讲的精度有关。减速机精度取决于齿轮的啮合程度，啮合间隙过大，减速机的精度就差，而采用微过盈的方式，精度就会提高，但是就会导致发热过大的问题。RV上，采用帝人结构的发热的区别还没有那么明显，而同样是谐波减速机，不同品牌的发热程度就差很多了。别的不说，谐波里面，HD是唯一一家可以既可以精度高又可以发热少的厂家。大佬的称号绝不是浪得虚名。

当然，发热除了与齿轮有关之外，还跟油脂、跟装配有关，油脂的好坏，装配的能力都会有明显的影响。这里有很多的细节工艺，这就看各个机器人厂家的技术能力了。

寿命：

寿命也是国产减速机被吐槽最多的点。大家老是吐槽减速机寿命短，但能讲清楚到底什么寿命短的人却不多。

其实减速机的寿命主要取决于轴承的寿命。一般来说，轴承首先坏，尤其是谐波。在RV的情况下，行星结构也很容易损坏。

很多人抱怨国内减速机用的轴承不好。不得不说两句公道话，有两点：一是轴承确实不好，可能是材质或者做工等缺陷导致轴承达不到那个寿命；但是，另一种情况是，即使您使用与 HD 相同的轴承，也无法保证 100% 的预期寿命。原因是在谐波行业，轴承存在一定的过早磨损概率，这点我已经得到各大厂商的证实。也就是说，这是一个行业瓶颈，也就是小概率轴承会莫名其妙的坏掉，前期是查不出来的。这时候，不管是减速机本身有问题，还是客户有问题，其实都存在灰色地带和争吵的地方。不同品牌之间在这个概率上也存在差异。你得问制造商这个概率是多少。估计他们也答不上来，或者他们不敢直接回答你。一般官方会说10%以内。这是一个统计概率。那么这个统计值是怎么来的呢？那谁有这么大的样本做统计，你懂的。

过早磨损一般会在几个月到一年左右发生，具体取决于运行条件，所以那些利用机器人爆炸的减速机制造商出货多要注意现在，如果之前研发的时候不控制这个概率，现在出货越多，半年以后人头就越大。很多人鼓吹国产迎来春天，但我想很多人都在制造定时炸弹。有一天它们被引爆，土地会崩溃。

传动效率：

其实这和前面提到的精度、发热、油脂等有关。传输效率也是减速机的重要评价指标之一。测试传输效率也需要专业的设备，客户很难自己测量具体的数据。但是，可以进行横向比较。热量是最直观的比较方式。初中的知识告诉我们，能量是守恒的。如果发热量较大，则说明电机使用较多的功率来消除摩擦，输出功率自然会较小。输出功率少，负载能力自然弱，加速度自然小，节拍自然慢。

不同厂家的主要区别主要是以上内容。至于如何实际衡量，如何建立合理的评价标准，各有各的方法和理由。测试方法一定要自己摸索，因为厂家不一定肯透露，甚至有的厂家没有测试过，但至少能把以上问题解释清楚的厂家是比较靠谱的厂家，至少他们是真的在做产品，如果回答不上来，那么请三思。