RV减速机-工业机器人RV减速器和谐波减速器对比分析

     作为工业机器人核心部件的精密减速机，与通用减速机相比，机器人减速机要求具有传动链短、体积小、功率大、重量轻、易控制等特点。  

关节机器人中广泛使用的减速器主要有两种：RV减速器和谐波减速器。  

     1、RV减速器和谐波减速器的原理及优缺点 

     RV减速器：

用于大扭矩机器人的腿、腰、肘三个关节 ，大负载的工业机器人一、二、三轴使用RV。 与谐波减速器相比，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。  RV减速机 具有更高的疲劳强度、刚度和寿命。 与谐波传动不同，  随着使用时间的增加，运动精度会显着降低。 它的缺点是重量重，体积大。  

     谐波减速机：

用于小负载工业机器人或大型机器人末端的多轴。 谐波减速器是一种谐波传输装置。 谐波传动装置包括谐波加速器和谐波减速器。 谐波减速机主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器，缺一不可。 其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。 用于小型机器人的谐波减速器具有体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大等特点。  

两者啮合，齿差小。 不同的是谐波中的一个关键齿轮是柔性的，需要反复高速变形，所以比较脆弱，承载能力和寿命有限。  RV通常使用摆线针轮。 谐波用于使用渐开线齿形。 现在有的厂家采用双圆弧齿廓，比渐开线齿廓先进很多。  

减速机两大巨头是Nabtesco和Hamonica Drive，几乎垄断了全球机器人减速机。 这两种减速器都具有微米级的加工精度。 这个在量产阶段很难有高可靠性，更别说几千转的高速运转，寿命长了。  

谐波减速器由四个基本部件组成：“柔轮、波发生器、刚轮和轴承”。  

柔轮外径略小于刚轮内径。 一般柔轮比刚轮少2个齿。 波发生器的椭圆形状决定了柔轮和刚轮的齿接触点分布在椭圆中心之间的两个相对面上。 在波发生器旋转过程中，软齿轮和刚齿轮的接触部分开始啮合。 波发生器每顺时针旋转180°，柔轮就相当于刚轮逆时针旋转1个齿数差。 在180°对称的两处，总齿数的30%以上同时啮合，这也有助于其高扭矩传递。

     相比谐波减速器，RV传动是新兴起的一种传动，它是在传统针摆行星传动的基础上发展出来的，不仅克服了一般针摆传动的缺点，还具有体积小、重量轻、传动比范围大、寿命长、精度保持稳定、效率高、传动平稳等一系列优点。

     RV减速器是由摆线针轮和行星支架组成，以其体积小、抗冲击力强、扭矩大、定位精度高、振动小、减速比大等诸多优点被广泛应用于工业机器人、机床、医疗检测设备、卫星接收系统等领域。

     RV减速器的壳体和摆线针轮是通过实体的钢来发生传动的，因此承载能力强。而谐波减速器的柔轮可不断发生变形来传递扭矩，这一点决定了谐波减速器承受大扭矩和冲击载荷的能力有限，因此一般运用在前端。