RV减速机及谐波减速器的原理及优缺点

RV减速机及谐波减速器的原理

RV减速机：

用于大扭矩机器人、重载工业机器人、腿部腰肘三个关节、一、 两轴和三轴均使用RV。 与谐波减速器相比，RV减速机的关键在于加工工艺和装配工艺。  RV减速器具有更高的疲劳强度、刚度和寿命。 与谐波传动不同，随着使用时间的增加，运动精度会显着降低。 它的缺点是重量重，体积大。  

谐波减速器： 

用于小负载或大型机器人的工业机器人末端的多轴。 谐波减速器是一种谐波传输装置。 谐波传输装置包括谐波加速器和谐波减速器。 谐波减速机主要包括：刚轮、柔轮、轴承和波发生器，缺一不可。 其中，刚轮的齿数略大于柔轮的齿数。 用于小型机器人的谐波减速器具有体积小、重量轻、承载能力大、运动精度高、单级传动比大等特点。  

两者都是齿差小的网孔。 不同的是谐波中的一个关键齿轮是柔性的，需要反复高速变形，所以比较脆弱，承载能力和寿命有限。  RV通常使用摆线针轮。 谐波用于使用渐开线齿形。 现在有的厂家采用双圆弧齿廓，比渐开线齿廓先进很多。  

RV减速机及谐波减速器的优缺点 

谐波减速器结构简单紧凑，适用于小型化、中低负荷应用。  

RV减速机刚性好，抗冲击能力强，传动平稳，精度高，适用于中重载应用，但RV减速器需要传递大扭矩，承受大过载冲击，保证预期工作寿命 设计中采用了相对复杂的过位结构，制造工艺和成本难以控制。  RV减速器 内部没有弹性变形的力分量，所以能承受一定的扭矩。  RV减速器轴承是它的薄弱环节，容易突破轴承受力极限而引起轴承异常磨损或破裂。 这个问题在高速运行时更为突出，因此RV减速机的额定扭矩随着输入速度的增加而显着降低。